宇树IPO前传：四个90后的杭州聚首

　　来源：科技龙虾

　　创业进入第十年，王兴兴带领的宇树科技，正走到成立以来最受瞩目的时刻。3月20日，上交所受理宇树科技科创板IPO申请，拟募资超42亿元。若顺利过会，这家从杭州滨江走出来的机器人公司，有望叩开“人形机器人第一股”的大门。但相比资本市场盛宴，更值得探寻的是它最初如何在杭州起步，如何在两年间聚拢起四个关键年轻人——王兴兴、杨知雨、陈立、张阳光。他们构成了宇树最早的核心班底，也将在IPO聚光灯下，成就一段新的财富传奇。宇树核心团队的形成并不是一次戏剧化相遇，更像一台机器人被依次装配的过程：2016年的杭州提供了场地，时代提供了推力，跨越上海、深圳、北京等地，几个年轻人不同时间抵达，拼出了这家公司最早的“驱动系统”。宇树招股书把这段时期称作“技术奠基期”。但很多人并不知道，这也是宇树最难熬的一段时间。产品要从0到1，再从原型走向量产，每一步都在考验这家初创公司的技术与耐力；融资进程时断时续，现金流一度逼近极限，最紧张的时候，账上甚至不足十万元。在团队、产品、资本与营销等多重因素加持下，宇树成功穿越了最艰难的几年，也成为今天观察中国机器人创业路径的一份典型样本。

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　　一场冒险的缘起

　　宇树的冒险故事始于王兴兴对机器人近乎偏执的热爱。这个英语不好、并非标准学霸的宁波青年，很早就对机械和控制着迷。浙江理工大学大一时，他用200元零花钱捣鼓出14自由度的双足机器人；2013年进入上海大学攻读机械工程硕士后，受波士顿动力BigDog启发，转向电机直驱路线，研发四足机器人XDog。2015年，XDog在上海一个创业比赛中获得二等奖和8万元奖金，第一次把“创业”摆到王兴兴面前。融资碰壁后，硕士毕业的他短暂入职大疆，直到XDog视频海外爆红，投资人重新找上门，带来了200万元种子投资。

　　2016年8月，王兴兴在杭州滨江一间50平米的办公室里启动宇树。但此时的宇树远不是一家真正意义上的公司，最急迫的问题不是讲述宏大愿景，而是让XDog从原型走向量产。最先加入这场冒险的是杨知雨（另一位早期成员是王启舟）。这位1991年出生、毕业于浙江大学机械与自动化专业的工程师，后来成为宇树董事、机械结构负责人。外界很难获知，王兴兴和杨知雨究竟在何种机缘下相识相邀，公开资料只留下几条零散线索：杨知雨毕业后的第一份工作可能与中国电子科技集团公司第五十二研究所体系有关，而五十二所与海康威视关系紧密；彼时，宇树另一位核心成员陈立，正在海康威视工作。与王兴兴偏系统性的技术判断不同，杨知雨补上的是机器人最硬的一层骨架：机械结构、硬件系统，以及整机工程化能力。浙江大学硕士学习期间，他已参与多项机械装置研发，包括木材超声无损检测探头夹具、高铁空心轴超声检测装置等专利。这些成果与后来的机器狗并不直接相关，却清晰指向一名机械系统研发人员的核心能力：结构设计、装置实现、部件打磨，以及把纸面方案落实成真实硬件的耐心。结构、关节、整机稳定性、材料选型、生产实现——这些看起来不够“炫”的环节，决定了一台机器人究竟是演示品还是产品。王兴兴后来在多个场合反复强调，机器人不是靠炫酷演示就能跑出来的行业，真正能活下去的公司，最终都要回到产品、成本和工程化上。两人很快进入并肩工作状态。2017年，王兴兴与杨知雨已共同出现在宇树核心专利的发明人名单中。那之后，机器狗的腿部动力系统、双关节单元、整机结构逐渐成形，宇树最早的技术骨架被一寸寸搭了起来。忙里偷闲的杨知雨，那一年还和妻子回到母校浙江大学参加了集体婚礼。当时，宇树仍在最艰难的爬坡阶段，一个年轻工程师白天在创业公司里和结构、关节、本体死磕，晚上回到杭州的日常生活里，努力保留着一点属于普通人的温柔和浪漫。“硬件是最基础的东西，是宇树的基本盘。”王兴兴在接受媒体访谈时曾这样表示。招股书这样概括杨知雨的贡献：完成多代标志性机器人产品的机械结构设计、核心部组件攻关、整机设计，实现从0到1的技术突破；作为硬件负责人开发的多款机器人，多次应用于央视春晚等重大场合，并与王兴兴共同主导公司30余项专利。招股书披露，杨知雨通过持股平台间接持有宇树0.49%股份。在招股书披露的三位核心技术人员中，他拿的是最低一档年薪，2024年薪酬 97.04万元，但间接持股比例仅次于王兴兴。

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　　造血：陈立的商业化突围

　　2016至2017年的宇树，与其说是创业公司，倒不如说更像一个小作坊。但凭着专业背景与研发能力，王兴兴和杨知雨不断死磕XDog升级与量产中的关键问题，并在2017年10月发布首款电机驱动四足机器人Laikago。Laikago发布后，宇树第一次真正面对市场。这款电驱四足机器人开始吸引高校、研究所和企业实验室的询价与采买。有订单意味着有现金流，但问题也一起涌了上来：硬件还在继续打磨，量产能力尚未建立，销售、技术支持、方案输出和项目交付，都需要有人承担起来。更大困境在于，当时老东家大疆承诺的一笔投资突然落空，让宇树命悬一线。关键时刻，变量资本和安创加速器投资了宇树的天使轮200万元。这笔“续命”资金到位同时，在王兴兴多次邀请下，联合创始人陈立决定加入。两人既是宁波老乡，也是从本科到硕士一路同行的同学：从浙江理工大学到上海大学，交情很深。对宇树而言，如果没有订单和自我造血能力，200万支撑不了太久，而王兴兴和杨知雨并不擅长“卖货”。作为业务骨干，陈立则已在海康威视工作两年左右，积累了丰富的B端、G端客户资源和海外销售经验，恰恰是那个阶段宇树最急需的人才。陈立个子不高，说话中气十足，是一位典型理工男。加入宇树后，他的工作很快切向商业化，包括招人、订单对接、商务管理、技术支持、输出解决方案和项目交付。由于预算紧张，销售部和技术支持部最开始都只招了一个人，但很多事情最后还是落到他身上。当时，每一个客户都无比重要。有报道曾提及一个细节，2018年参加CCF-GAIR（全球人工智能与机器人峰会）时，陈立带着机器狗去会场，一整天下来几乎不敢喝水，只因为怕去一趟洗手间就错过客户。

　　宇树联合创始人陈立早年参加展会宇树早期的商业化就是这样一点点推开的。最早买单的是高校、研究机构和企业实验室；随后几年，不断迭代的四足机器人系列陆续发布，产品开始向行业用户延伸，进入巡检、消防、应急救援等场景。客户结构也在变：从科研和教育用户，到行业客户，再到更大范围的公共展示和消费级视野。随着公司往前走，陈立在宇树内部承担的也不再只是早期销售和商务管理。宇树开始面对更复杂的项目、更大的合作方，进入一些能放大品牌认知的关键场景。2025年春晚《秧BOT》之前，宇树已与张艺谋团队在《澳门2049》项目上有过合作；到了春晚阶段，陈立又深度参与了项目推进和落地。那不再是简单的设备出场，而是围绕机器人选型、尺寸适配、舞台效果、排练周期和整体呈现展开的一整套协同。招股书显示，陈立通过持股平台间接持有宇树0.26%股份。这个数字本身并不夸张，却对应着他在宇树一路走来的位置：从最早接订单、跑客户、做交付，到后来参与推进春晚、《澳门2049》等关键项目，陈立始终站在机器人与现实世界交界的地方。王兴兴创业最早想到的那个老同学，终于成为宇树最重要的“关键先生”之一。

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　　算法：张阳光的“意外邂逅”

　　如果说杨知雨和陈立都来自熟人圈子的延续，软件与算法负责人张阳光的加入更像一场“意外邂逅”。南开大学自动化专业毕业的张阳光，高中阶段就以数学见长。他职业生涯起步于北京，先是在奇弩（北京）科技有限公司担任算法工程师；2017年又进入赛诺微医疗，继续从事算法工作；半年后辞职前往杭州，加入宇树科技。张阳光进入机器人行业时，并不缺讲未来的公司。奇弩就是其中之一。这家公司成立于2014年，很快拿到真格基金100万美元天使投资，后又获得纪源资本领投600万美元A轮融资，最终2025年注销。张阳光则在几次转换后，站到全新的命运齿轮上。这得益于他十多年对足式及人形机器人运动控制算法的执着研究。2016年底，作为知乎深度用户，他曾提过这样一个问题：机械臂沿曲线运动时，如何避免在离散路径点之间频繁启停，如何让速度、加速度保持平滑连续。这个问题很专业，属于典型的轨迹规划与运动控制问题：一台机器不是“会动”就够了，还要动得平顺、连续、可控。后来，宇树机器人在春晚舞台上挥手绢、扭秧歌，那种似乎轻松自然的动作，都始于这一领域的算法突破。张阳光提过的另一些问题，也很能说明其兴趣边界。比如，为什么国外研究喜欢直接用OpenGL，而不是更高级的仿真软件；比如《星际穿越》里的机器人是否违反过机器人定律。一个偏技术底层，一个偏科幻想象，看起来不属于同一类问题，却都指向同一种思维方式：既关心机器人如何被真正实现，也关心人与机器之间更长远的关系。张阳光的知乎签名是，The mind is control， The tool is code——代码是工具，控制是结果。这既代表了他的研究方向，也符合他高度理性的风格。张阳光的第二段职业赛诺微医疗，则是一家典型的医工交叉企业，聚焦微创外科、肿瘤介入、外科视觉和手术机器人等方向。从奇弩到赛诺微，张阳光没有偏离自己的主线，始终聚焦在“算法如何进入真实硬件系统”。

　　2018年初，张阳光与陈立先后脚加入宇树，正值天使轮融资谈判关键时刻。投资方自然看重核心团队的完整与互补，无论投资人引荐，或者王兴兴通过熟人渠道结识，每个人都在被命运齿轮推着往前走。当时，宇树已经有了产品，也开始有了订单和客户，急缺的恰是算法与软件层。机器人能跑起来，不等于能在更复杂的场景里稳定工作。控制、协调、定位、动作生成、总控系统，这些东西迟早会变成一家机器人公司的门槛。招股书陈述了张阳光的主要贡献：完成、参与和管理全系列核心产品的运动控制算法研发与迭代升级，主导了“复杂崎岖地形稳定行走”“高速奔跑”“复杂舞蹈动作”“空翻”以及人形机器人“全身任意稳定动作”等关键技术攻坚及性能突破；作为算法与软件负责人，将相关控制算法成功应用于多项重大国际国内场合，主导公司10余项专利及软件著作权。2023年，随着宇树将运动控制算法、核心部件自研等核心技术拓展至人形机器人，推出全尺寸人形机器人产品 H1，开启了向人形机器人领域进行技术与产品布局，软件与算法正在成为宇树未来战略中更重要的部分。张阳光在宇树最集中的一次公开露面，是2025年春晚《秧BOT》项目——H1人形机器人穿着花袄、挥着手绢，和舞蹈演员一起扭秧歌。他在其中承担的早已不是单一的算法岗位，更像一个系统负责人：从运控、总控制台、定位、动作程序，到结构改动、现场调试和排练管理，都汇到了一起。招股书披露，张阳光通过持股平台间接持有宇树0.15%股份。这位曾经在北京奋斗的普通算法工程师，通过一次充满未知但坚持的职业选择，终于迎来命运逆袭。

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　　新挑战：从“省着活”到“敢花会花”

　　2016年至今，王兴兴为首的核心团队带领宇树穿越低谷，也把每个人的职业路径不断推向新的可能。但资本市场撞线，从来不是故事结束。过去十年，宇树最擅长的事情，是用极少的人、极紧的预算，把一家公司一路熬到今天。按招股书披露，2025年宇树人形机器人销量约5500 台，公司年营收约17亿元，员工总数480人。放在今天的机器人赛道里，这仍然是一支非常精简的团队。创业阶段，这样的组织意味着高效、灵活，也意味着很多决定都可以在很短的链条里完成。一旦成为公众公司，这种结构未必还能天然成立——组织很容易变得复杂，治理要求会变得更细，业务线、研发线和管理层级都会继续拉长。宇树公布的招股书中，已经把管理能力、核心技术人员流失等风险摆在了台面上。宇树接下来面对的，不只是组织扩张本身，还有几位核心成员能不能继续跟上这家公司的成长。过去，王兴兴负责把方向看清，把技术路线押准；杨知雨、陈立、张阳光也都在各自的位置上，把硬件、市场和算法撑了起来。

　　IPO之后，当宇树从几十人、上百人走向近五百人，接下来还要继续扩张的时候，问题会变得完全不同：王兴兴的管理边界要不要继续外扩，杨知雨、陈立、张阳光在各自领域里的能力和角色，能不能继续跟上业务规模、团队复杂度，以及投资人和资本市场不断抬高的预期。这种成长，不再只是技术上的成长，还包括组织能力、协同能力和管理能力。为了应对这个问题，宇树近年来开始加速研发人才引进，包括邀请资深机器人行业专家杜鑫峰担任宇树副总经理与技术负责人。另一个更现实的问题，是钱要怎么花。宇树过去多年能熬过来，靠的不只是技术路线，更靠一种近乎本能的节制：把钱花在关节、电机、控制板、本体和量产这些最现实的地方，靠低成本、全栈自研和长期迭代，一步步穿过行业寒冬。上市之后，王兴兴面前摆着的，将是一道完全不同的题。机器人本体、小脑控制、运动能力，宇树已经证明自己跑得足够快；真正更烧钱、也更难啃的，是具身智能大模型、感知决策、数据闭环和软件系统。招股书里超过42亿募资安排，本身就很能说明问题：机器人产品、具身智能大模型、生产制造基地，几乎都是高投入、长周期项目。过去十年，宇树最强的能力是“省着活”；接下来，王兴兴要面对的，是“敢花、会花，还要花出结果”。这件事之所以更难，是因为机器人行业未来最稀缺的资源，绝不再是资金，而是人。今天无论在中国还是全球，顶级的软件、算法和模型人才，仍然更多集中在科技大厂和大模型公司，而不是机器人公司。真正决定下一代机器人竞争力的“大脑”和“感知系统”，宇树并不天然占优。机器人要走到大规模 C 端，路还很远，投入却已经摆在眼前。

　　宇树招股书披露的三位核心人员持股情况与此同时，资本市场也不会让宇树轻松太久。过去一年，具身智能和机器人赛道的融资密度明显抬升。3月2日，银河通用宣布完成25亿元新融资，年内至少将有包括智元机器人、星海图、松延动力、乐聚机器人等六家具身智能企业启动IPO计划。更多公司加速融资、加速冲刺资本市场，意味着宇树不再只是那个率先跑出来的名字，也会更早进入一场关于增速、份额和商业化效率的正面竞争。届时，宇树要不要为了更高增速去压价格、扩规模、抢市场？押注宇树的众多投资机构显然预料到了这一点。招股书里，对核心股东、持股平台和核心团队的减持安排都设了较长锁定和较严减持约束。这样的安排在科技公司里并不常见，更像是一道提前设下的闸门：在宇树真正跨入资本市场之时，先把人和利益锁住，再去看增长能不能跑出来、组织能不能稳住、技术能不能持续突破。过去十年，王兴兴最擅长的，是在外界不相信的时候，把一台台机器人做出来。接下来，他要面对的，是所有人都开始相信的时候，决定宇树究竟该怎么继续长大。